Рассматриваются системы автоматического управления манипуляционными роботами с электрическими исполнительными устройствами. В рамках блочного подхода разработаны декомпозиционные процедуры синтеза обратной связи в задаче слежения за заданными траекториями, формализованными как в пространстве обобщенных координат, так и в пространстве рабочего органа (схвата) манипулятора. Предполагается, что объект управления функционирует в условиях параметрической и функциональной неопределенности, действия внешних неконтролируемых возмущений, а также при неполных измерениях компонент вектора состояния. Существенное внимание уделяется методам синтеза наблюдателей состояния электромеханических систем с разрывными и непрерывными корректирующими воздействиями.Для преподавателей, научных работников и инженеров, специализирующихся в области теории и практики автоматического управления, а также для студентов и аспирантов.
Rassmatrivayutsya sistemy avtomaticheskogo upravleniya manipulyatsionnymi robotami s elektricheskimi ispolnitelnymi ustroystvami. V ramkakh blochnogo podkhoda razrabotany dekompozitsionnye protsedury sinteza obratnoy svyazi v zadache slezheniya za zadannymi traektoriyami, formalizovannymi kak v prostranstve obobshchennykh koordinat, tak i v prostranstve rabochego organa (skhvata) manipulyatora. Predpolagaetsya, chto obekt upravleniya funktsioniruet v usloviyakh parametricheskoy i funktsionalnoy neopredelennosti, deystviya vneshnikh nekontroliruemykh vozmushcheniy, a takzhe pri nepolnykh izmereniyakh komponent vektora sostoyaniya. Sushchestvennoe vnimanie udelyaetsya metodam sinteza nablyudateley sostoyaniya elektromekhanicheskikh sistem s razryvnymi i nepreryvnymi korrektiruyushchimi vozdeystviyami.Dlya prepodavateley, nauchnykh rabotnikov i inzhenerov, spetsializiruyushchikhsya v oblasti teorii i praktiki avtomaticheskogo upravleniya, a takzhe dlya studentov i aspirantov.
We consider systems of automatic control of manipulation robots with electrical actuators. In the framework of the cluster approach developed decomposition procedure for the synthesis of feedback in the problem of tracking of desired trajectories, as formalized in the space of generalized coordinates and the space of the working body (gripper) of the manipulator. It is assumed that the control object is operating in conditions of parametric and functional uncertainties, external uncontrolled disturbances and incomplete measurements a component of the state vector. Considerable attention is given to methods for the synthesis of state observers for Electromechanical systems with discontinuous and continuous corrective actions.
For teachers, researchers and engineers specializing in the field of the theory and practice of automatic control, as well as for students and postgraduates.
